2.1 F7453故障

堆垛机的行走部分通常会使用G120变频器的EPOS功能进行定位控制，在电机侧配一个增量编码器作为电机转速反馈，在负载侧配一个激光测距作为轴的位置反馈。但是在该案例中由于特殊原因，客户配置了一个增量编码器作为位置反馈，配置好后变频器报故障F7453，那么应该如何处理呢？F7453故障是指位置实际值处理出错，出现该故障的可能原因有：

• 编码器接线错误

• 编码器损坏

• 编码器配置错误

在本案例中，检查编码器没有损坏，编码器接线没有问题。接下来对编码器的配置进行检查。伴随故障F7453出现的还有报警A7565，即编码器故障。故障值为405，此时编码器状态字r481[0].15置1，说明编码器数据组报错，出错参数为p405。检查发现HTL增量编码器配置了位置跟踪，造成编码器状态字报错，***终没有位置实际值。取消位置跟踪后，A7565报警消除，故障F7453复位。

2.2 F7452故障

位置实际值正常后，先以纯速度模式运行变频器，没有问题，设备按照给定速度运行。准备对设备进行相对定位运行时，变频器刚开始运行就报故障F7452，这是为什么呢？

首先看一下F7452的故障原理：定位期间，位置设定值和位置实际值的偏差是跟随误差，跟随误差超过公差值后（p2546），变频器报故障F7452。如果将公差设置为0，那么跟随误差监控功能关闭。

图2 跟随误差监控

由此可见，在定位过程中，位置设定值曲线增加过快、或者位置实际值曲线增加太慢都会造成跟随误差越来越大，***终报故障F7452，实际运行曲线如图3所示。

图3 优化前曲线

此时首先可以做的工作是，在变频器中速度、电流、转矩均在限幅以下的条件下，尽量降低EPOS定位控制器的设定特性，进而减小设定值曲线和实际值曲线的偏差。具体做法如下：

• 减小轴线速度上限p2571，使得电机转速在额定转速以下。

• 减小轴加/减速度，p2572/p2573，使得电机电流和转矩在相应限幅值以下。

• 增加制动电阻，提高变频器的制动能力等。